Lancement jeudi 19 avril de la navette Endeavour STS 100 du LC 39 A à 14 h 40 locale. A bord Ken Rominger, Jeff Ashby, Chris Hasfield (canada), John Philips, Scott Parazynski, Umberto Guidoni (Italie) et Youri Lonchakov (russe).

La mission de 10 jours permettra de fixer le bras télémanipulateur SSRMS construit par le Canada et amené un nouveau module Rafaello au cours de deux EVA de Parazynsky et de Hartsfield. 
Le 21, l' Orbiter s' est amarre à ISS à 13 h 59 TU avec une demi heure de retard. 
Le 23, à 11 h 45 TU, l'astronaute de l'Agence spatiale canadienne, Chris Hadfield, sort de la navette spatiale Endeavour et marque l'histoire canadienne en devenant le premier astronaute canadien à effectuer une activité extra véhiculaire lorsqu'il est sorti de la navette en compagnie de Scott Parazynski pour déployer le Canadarm2, la nouvelle génération du bras robotisé qui servira à l'assemblage de la Station spatiale internationale.
Hadfield, accroché au bout du Canadarm de la navette, et Parazynski ont retiré les huit super écrous d'un mètre de long qui maintenaient le Canadarm2 dans son berceau d'expédition. Ils ont ensuite déplié le bras et l'ont solidifié en vissant aux charnières les écrous spéciaux au diamètre extensible. Les deux astronautes ont éprouvé quelques difficultés à serrer les écrous de façon appropriée. Cependant, ils ont été en mesure de solidifier les écrous en place en utilisant la perceuse à poignée-pistolet en mode manuel plutôt qu'automatique.
Le Canadarm2, télécommandé de l'intérieur de la Station spatiale, a subi une série de tests afin de s'assurer que tous ses systèmes fonctionnent normalement. Selon M. Mac Evans, président de l'Agence spatiale canadienne, le bras fonctionne aussi parfaitement que son prédécesseur, le Canadarm de la navette.
Le SSRMS se compose de trois parties, qui seront successivement installées dans le but de le rendre complètement opérationnel pour le mois de janvier 2004. Il permettra dans un premier temps, d’assister l’arrimage des navettes et d’attraper des charges très lourdes. Plus grand que ceux qui équipent les navettes, il mesure 17,6 m une fois déployé et six articulations l’animent. Le second élément sera installé en janvier 2002 : il s’agit de la base mobile, une structure qui permettra au système de se déplacer le long de l’ISS. La main du bras sera livrée en janvier 2004. D’une grande dextérité, elle pourra manipuler des objets délicats et se fixera au bras en fonction des besoins des astronautes. La nouvelle génération du bras robotisé a été construite par plusieurs compagnies canadiennes de toutes les régions du pays. Le maître-d'oeuvre de ce grand projet est MDRobotics de Brampton, en Ontario. 
Le 23, le bras de Endeavour attrape le module Rafaello dans la soute et le fixe contre le module Destiny. C' est l’astronaute de l’ESA, Umberto Guidoni, qui est chargé de la logistique du MPLM et de l’organisation du déchargement des 10 tonnes d’équipements qui s’y trouve.
Le 24, une seconde sortie de 7 h 40 mn permet de terminer le travail et de fixer une antenne de communication sur la station. 

Un problème d' ordinateur gérant la station retarde la mise en service du bras, l' équipage en profite pour continuer le déchargement du module Rafaello. Le 26, la NASA reprend un certain contrôle de la station. L'astronaute Susan Helms est parvenue à faire fonctionner un ordinateur portable afin d’établir un lien avec l'un des ordinateurs de contrôle. Personne n'a vraiment compris pourquoi cela fonctionnait à nouveau, mais le centre de contrôle a rapidement demandé à Helms d'entrer une série de commandes, qui ont rétabli le système de données permettant aux contrôleurs de surveiller la station. Le centre de contrôle a établi un lien grâce à un seul ordinateur, en espérant que ce soit suffisant pour diagnostiquer le problème et faire fonctionner à nouveau les trois ordinateurs dans les prochaines heures.
Les pannes informatiques n'ont pas seulement empêché les astronautes et les contrôleurs de communiquer avec la station ; elles ont également empêché les communications directes entre l’ISS et la Terre, qui ont dû être relayées par la navette. 
Le 27 avril, la NASA rallonge la mission de deux jours afin de régler le plus efficacement possible le problème avec les ordinateurs de la station. Le lancement de Soyouz TM 32 pourrait être retardé, la NASa ne voulant pas 13 personnes ensemble dans la station.  
Le 29, Endeavour se sépare d' ISS laissant derrière elle les trois occupants de la station qui reçoivent quelques 12 heures après le cosmonaute Denis Tito et ses deux coéquipiers lancés samedi à bord de Soyouz TM 32.
Le 1 mai, Endeavour atterrit à 16 h 11 TU non pas en Floride mais en Californie sur la base d' Edwards, le temps s' étant avérer très mauvais au KSC avec de la pluie et du vent.